Pré-aqueça o forno a 180°C.
Em uma panela média, derreta o açúcar em fogo baixo até formar um caramelo dourado. Não mexa muito para evitar que o açúcar cristalize.
Adicione a água aos poucos, com cuidado, e mexa até que o caramelo fique homogêneo.
Despeje o caramelo em uma forma de pudim (com furo no meio) e espalhe bem no fundo e nas laterais.
No liquidificador, bata o leite condensado, o leite, os ovos e a essência de baunilha (se desejar) até obter uma mistura homogênea.
Despeje a mistura na forma caramelizada.
Cubra a forma com papel alumínio e coloque-a dentro de uma assadeira maior com água (banho-maria).
Asse em banho-maria por aproximadamente 1 hora e 30 minutos ou até que, ao inserir um palito, ele saia limpo.
Retire do forno e deixe esfriar. Depois, leve à geladeira por no mínimo 4 horas antes de desenformar.
Para desenformar, passe uma faca fina nas bordas da forma e vire o pudim em um prato com bordas.